自動(dòng)插件機(jī)的核心——運(yùn)動(dòng)控制器
2019-11-25 08:43:31深圳富興智能裝備有限公司
自動(dòng)插件機(jī)要想運(yùn)轉(zhuǎn)起來離不開電機(jī)，而要想電機(jī)按照你的思維方式運(yùn)轉(zhuǎn)就離不開運(yùn)動(dòng)控制器。電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是靠運(yùn)動(dòng)控制器來控制的。例如，交流接觸器被行程開關(guān)控制后，電機(jī)將向下運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的向上運(yùn)行，達(dá)到規(guī)定的位置，或者用時(shí)間繼電器控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)或停一會(huì)兒，再停一會(huì)兒。
自動(dòng)插件機(jī)要想運(yùn)轉(zhuǎn)起來離不開電機(jī)，而要想電機(jī)按照你的思維方式運(yùn)轉(zhuǎn)就離不開運(yùn)動(dòng)控制器。電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是靠運(yùn)動(dòng)控制器來控制的。例如，交流接觸器被行程開關(guān)控制后，電機(jī)將向下運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的向上運(yùn)行，達(dá)到規(guī)定的位置，或者用時(shí)間繼電器控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)或停一會(huì)兒，再停一會(huì)兒。
自動(dòng)插件機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)：
(1)硬件簡(jiǎn)單。插入運(yùn)動(dòng)控制器并連接信號(hào)線形成系統(tǒng)；
(2)可以利用PC機(jī)已經(jīng)擁有的豐富軟件進(jìn)行開發(fā)；
(3)運(yùn)動(dòng)控制軟件代碼具有通用性和可移植性。
(4)有許多工程師可以進(jìn)行開發(fā)工作，無需太多培訓(xùn)就可以進(jìn)行開發(fā)。
自動(dòng)插件機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器的控制形式：
點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制:即只需要終點(diǎn)位置，與運(yùn)動(dòng)的中間過程，即運(yùn)動(dòng)軌跡無關(guān)。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器需要快速的定位速度，并且在運(yùn)動(dòng)的加速和減速部分采用不同的加速和減速控制策略。
在加速過程中，為了使系統(tǒng)快速加速到設(shè)定速度，系統(tǒng)的增益往往會(huì)提高，加速度也會(huì)增加，減速結(jié)束時(shí)采用S曲線減速控制策略。為了防止系統(tǒng)就位后晃動(dòng)，計(jì)劃就位后，系統(tǒng)的增益會(huì)適當(dāng)降低。最大程度上保證自動(dòng)插件機(jī)上元器件的穩(wěn)定。因此，關(guān)鍵是運(yùn)動(dòng)控制器通常具有在線可變控制參數(shù)和可變加速和減速曲線的能力。
連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制:這種控制也叫輪廓控制，主要應(yīng)用于傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)和切割系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)輪廓控制。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器要解決的問題是如何使系統(tǒng)高速運(yùn)動(dòng)，保證自動(dòng)插件機(jī)在精準(zhǔn)插件的同時(shí)保證高效率。處理小線段時(shí)，有多段程序預(yù)處理功能。
同步運(yùn)動(dòng)控制(Synchronousmotioncontrol):指多軸之間的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制，可以是整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中多軸的同步，也可以是運(yùn)動(dòng)過程中的局部速度同步。主要應(yīng)用于需要電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統(tǒng)控制。的相應(yīng)控制算法運(yùn)動(dòng)控制器經(jīng)常采用自適應(yīng)前饋控制。通過自動(dòng)調(diào)整控制量的幅度和相位，在輸入端增加了與干擾幅度相等且相位相反的控制功能，以抑制周期性干擾并確保系統(tǒng)的同步控制。
